在基地的西北角，有一个小型水族馆，姜岳升最近成了这里的常客。
他经常一个人在水族馆里，看着池里的鱼发呆一整天。
一个个想法从他的脑子里冒出来，接着又一个个地被自己否定。
“问题到底出在哪呢？”
“是鱼皮的粘附阻力太大吗？”
“肯定不是，因为在前辈们留下的报告中已经说了，咱们采用的仿真鱼皮是全世界最先进的，粘附阻力系数最低。”
“是仿真鱼尾部摆动的姿态不够科学吗？”
“也不是，因为前辈们留下的报告中也说了，如果单独拿一条仿真鱼的鱼尾进行推力实验，推力也是世界一流的。”
“那到底问题出在哪里呢？”
……
这天晚上，姜岳升非常苦闷地在大街上闲逛，偶尔路过基地里的一个藏族同胞比较密集的居住区。他看到一群藏族同胞正围城一圈在跳锅庄舞。
他好奇地凑了过去，竟然马上就被那翩翩优雅的锅庄舞吸引住了。
只见围城一圈的舞者们，有男有女。
大约有一半的舞者穿着藏袍，有一半的舞者穿着便装。
给姜岳升的感觉是，还是穿着藏袍跳锅庄舞，看起来更符合情境。
大家一起娴熟、轻松地挥舞着胳膊，脚下有节奏地踏着细碎的舞步，就像一排大雁，在天空翱翔。
舒展的手臂上下翻飞、轻快的步伐抑扬顿挫，带动着身体翩翩飘动，简直美极了。
姜岳升立刻觉得，这是他一生中看到的最美的舞蹈。
没想到竟然就出自于一群普通的老百姓。
他看见在外围有几个不太熟练的舞者，正在模仿者场中间的舞者的动作。
他感觉，这个锅庄舞似乎只有排成长队跳一样的动作，才有魅力。
一两个人就算跳的再好，也跳不出那种气势来。
他正陶醉地看着，突然音乐的节奏变了，舞者们的队形也变了。
他们前后跟随，围成一圈，竟然跳起了类似于云南打跳的舞步。
随着节奏，队伍向前三步、然后一顿，那种众人一致跳出的顿挫感，给人的视觉冲击特别强烈。
一时间，姜岳升也产生了想上去跳一跳的冲动，但是他发现他小时候学的打跳舞步，好像和眼前的藏族舞蹈节奏有些不一样，于是就没敢上去。
不知道为什么，他突然在脑海里想起了水族馆里的鱼，好像有时候鱼在水里也能游出这种藏族舞打跳的节奏。
一前、一后、一顿；一前、一后、一顿……
“是不是节奏的问题呀？”
姜岳升飞舞的思绪，突然又想起了他的仿真鱼潜航器。
那个仿真鱼潜航器为了不产生螺旋桨噪声，所以才采用模拟鱼摆尾的推进方式，用摆动尾巴，来产生推力。
而他在水族馆里观察到，鱼在摆尾时，总是摆摆停停，并没有像仿真鱼潜航器那样，一直持续不停地摆尾。
那么，鱼在游动的时候，尾巴什么会摆摆停停呢？
就像跳锅庄舞一样，一前、一后、一顿。
这种节奏性的摆尾到底有什么用呢？
“鱼一定是感受到了潜航器没有感受到的什么信息，于是才会在游动时不停地调整节奏！”
想到这里，姜岳升突然心跳开始加速，脸上立刻被烧得灼热起来。
“鱼感受到了什么？鱼的尾巴为什么会摆摆停停？为什么鱼会不停低调整摆尾的节奏？”
“这是不是就是问题的关键？”
姜岳升一边思考，一边迷迷瞪瞪地回到了家，他这一夜失眠了，兴奋得怎么也睡不着。
本来他都想向段科长告辞了，说自己实在没能力解决这个问题了。
但是现在，他又看到了希望。
他查阅了一些关于鱼类的专著，发现鱼的皮肤上对水流的感受器是非常丰富丰富的。
正是由于鱼类可以感受到水流的细微变化，它才可以随时调整游动的姿态和节奏，以最低的消耗，达到最佳的效果。
而人类是陆生动物，所以人类在游泳时，怎么也无法像鱼一样协调身体，虽然用了很大的力气，但是效率很低。
这可能就是仿真鱼潜航器动力很充足，但是速度上不去的原因。
他梳理了一下思路，认为应主要从两个方面着手：
一、加强仿真鱼潜航器外表皮水流传感器的感知能力，并增加数量，以提高仿真鱼潜航器对水流细微变化的感知。
二、完善水流建模体系，进行水流精细化建模。
三、把仿真鱼潜航器摆尾划水的姿态与水流建模关联起来。使仿
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